摘 要：主要介绍滚筒式18禁黄网站禁片免费观看不卡自动装卸系统的上料系统的工作原理、卸料机构的基本组成及控帝J原理、液压驱动系统原理、可编程逻辑控制器的逻辑控制原理。滚筒式18禁黄网站禁片免费观看不卡自动装卸系统是一种机电液一体化的机器。它能为降低劳动强度发挥应有的作用。

0、前言：
   利用Q31101滚筒式抛丸清理机可清理锻件的氧化铁皮，同时提高锻件的表面质量。由于锻件的批量生产，使用人工操作，劳动量大，工人难以承受，同时也影响了生产效率，势必需用一种机械来代替。
1、18禁黄网站禁片免费观看不卡装卸机构的设计：
(1)18禁黄网站禁片免费观看不卡装料机构的设计
   18禁黄网站禁片免费观看不卡装料机构由以下部分组成：左右上料油缸、料斗架、料斗及连杆机构，简化的运动简图如图I所示。该机构的工作原理：在装料初始时，左右液压缸以相同速度同时工作，待料斗到达位置口时，右液压缸下降，致使料斗至位置c，然后右液压缸上升，同时左液压缸下降，使料斗以D—E一，一c— 顺序进行工作，最后回到位置B ，由左右液压缸同时下降回到原位，整个工作过程完成。

(2)18禁黄网站禁片【zhàn jìn piàn】免费观看不卡卸料机【xiè liào jī】构的设计【jì】
   工作装置由以【zhì yóu yǐ】下部分组成【zǔ chéng】：动臂、斗杆、铲斗、动臂油缸【gāng】、斗杆油缸【gāng】、铲斗油缸【gāng】及连杆机构，简化的计【jì】算图如图【rú tú】2所示【suǒ shì】。

   在机座建立坐标系蜀【biāo xì shǔ】x0y0 z0，在动臂上建立【shàng jiàn lì】动态坐标系 x1yl z1在斗杆【zài dòu gǎn】上建立【shàng jiàn lì】动态坐标系X2y2 z2，在铲斗上建立【shàng jiàn lì】动态坐标系 x3y3z3；z1z2z3。 轴通过各回转副的轴【fù de zhóu】线【xiàn】，方向符【fāng xiàng fú】合右手定则【dìng zé】，则各机构的旋转矩阵为【wéi】

齐次变换矩阵为

式中【shì zhōng】 Ry——坐标系X1Y1Z1与坐标【yǔ zuò biāo】系X1Y1Z1的旋转【de xuán zhuǎn】变换矩【biàn huàn jǔ】阵；
     Ty-----坐标系X1Y1Z1与坐标【yǔ zuò biāo】系X1Y1Z1的旋转【de xuán zhuǎn】变换矩【biàn huàn jǔ】阵；
     L1—— 坐标系与原点之间距【zhī jiān jù】离。
   18禁黄网【jìn huáng wǎng】站禁片【zhàn jìn piàn】免费观【miǎn fèi guān】看不卡【kàn bú kǎ】卸料机【xiè liào jī】构工作【gòu gōng zuò】时，油缸的【yóu gāng de】瞬时长度可以求出，则可以【zé kě yǐ】求得a。，a：，a，，由姿态角和油缸长度【gāng zhǎng dù】可以确定工作装置的姿态(位置和【wèi zhì hé】姿态)。

2、液压驱动装置的设计：
   18禁黄网【jìn huáng wǎng】站禁片【zhàn jìn piàn】免费观【miǎn fèi guān】看不卡【kàn bú kǎ】自动装【zì dòng zhuāng】卸料机【xiè liào jī】构的动力源主【lì yuán zhǔ】要是液体压力【tǐ yā lì】提供的，18禁黄网【jìn huáng wǎng】站禁片【zhàn jìn piàn】免费观【miǎn fèi guān】看不卡【kàn bú kǎ】自动装【zì dòng zhuāng】卸料系统的液压驱动系统简图如图3所示。

Fig．3 Fluid driving diagram of automatic load and
unload system
1．油箱2．滤油器【lǜ yóu qì】3．油泵4．三位四通阀【tōng fá】5．调速阀6．油缸【yóu gāng】7．溢流阀
A．上料左右液压缸【gāng】
B．卸料动臂油缸【yóu gāng】、斗杆油【dòu gǎn yóu】缸【gāng】、铲斗油【chǎn dòu yóu】缸【gāng】

 为了设计方便，把上料左右液压缸【yè yā gāng】、卸料动臂油缸【gāng】、斗杆油【dòu gǎn yóu】缸【gāng】、铲斗油【chǎn dòu yóu】缸的液【gāng de yè】压驱动系统设计为相同油路。自动装【zì dòng zhuāng】卸系统【xiè xì tǒng】液压驱动系统的原理：
(1)液压缸【yè yā gāng】进给：液压油【yè yā yóu】由油箱【yóu xiāng】一滤油【yī lǜ yóu】器一油【qì yī yóu】泵一三位四通阀左位一调速阀一油缸左腔【gāng zuǒ qiāng】，液压缸【yè yā gāng】右腔的油流回油箱【yóu xiāng】。
(2)液压缸【yè yā gāng】后退：液压油【yè yā yóu】由油箱【yóu xiāng】一滤油【yī lǜ yóu】器一油【qì yī yóu】泵一三位四通阀右位一调速阎一油缸左腔【gāng zuǒ qiāng】，液压缸【yè yā gāng】左腔的油流回油箱【yóu xiāng】。当把三位四通阀打到【fá dǎ dào】中位时，液压缸【yè yā gāng】停止运动。只要灵【zhī yào líng】活地控制三位四通阀的3个位置【gè wèi zhì】，就能够达到设计目的。

3、控制系统软件设计：
   滚筒式【gǔn tǒng shì】18禁黄网【jìn huáng wǎng】站禁片免费观看不卡自动装【zì dòng zhuāng】卸系统【xiè xì tǒng】控制系统采用可靠性很强的【hěn qiáng de】可控制【kě kòng zhì】编程器【biān chéng qì】为核心【wéi hé xīn】，对整个【duì zhěng gè】系统进行控制，可控制【kě kòng zhì】编程器【biān chéng qì】的程序设计采用结构【yòng jié gòu】简单、直观【zhí guān】、方便的【fāng biàn de】梯形图【tī xíng tú】进行，程序的【chéng xù de】设计方案，主要根【zhǔ yào gēn】据控制系统流程图(见图4)及控制【jí kòng zhì】系统主要功能【yào gōng néng】实现的。

4、结语：
   滚筒式18禁黄网站禁片【zhàn jìn piàn】免费观看不卡【kàn bú kǎ】自动装【zì dòng zhuāng】卸系统的设计，提高了加工效率【lǜ】，也降低了工人的劳动【de láo dòng】强度，具有一定的经济效益【jì xiào yì】和社会效益【xiào yì】。